產品簡介

FRII-INS-Plus Receiver是一款高可靠、高集成度的北斗高精度定位慣導組合接收機。支持BDS/GPS/GLONASS/Galileo四系統RTK高精度定位。采用自主知識產權的快速載波相位模糊度解算技術和多徑抑制算法，能夠快速精確地解算出厘米級位置信息；可同時接收多個地面基準站RTCM數據，支持短、中、長基線RTK解算。內置高性能MEMS IMU，利用強大的飛納經緯高性能融合導航引擎可實現zui高200Hz的慣性原始觀測值輸出和穩健可靠的位置、速度、姿態結果輸出。內置多種語言Web GUI，可實現零上手的配置，圖形化的數據顯示及遠程升級。可廣泛應用于高精度測繪、機械控制、位移形變監測、精準農業、勘探、交通等。該接收機還擁有方便易用的網頁配置界面，大幅度降低使用門檻，具備豐富的接口，適應各種應用場景。

聯xi電hua：185，1842，5168（劉博文）

產品特點

高精度定位慣導組合接收機FRII-INS-Plus Receiver

• 支持 北斗 GPS GLONASS Galileo

• 厘米級高精度 RTK 定位

• 集成 DTU 支持 4G 傳輸

• 內置高性能 MEMS 慣性器件，支持組合導航

• 支持多種差分數據格式 RTCM2.x/3.x CMR CMR+

• 靈活豐富的對外接口 , 支持串口、以太網、CAN/RS422、USB、SD 卡等

• 支持 NMEA-0183 標準語句協議

• 支持 飛納自定義 ASCII 及 binary 格式輸出

• 內置 web 界面，實現板卡升級、配置、控制和狀態查詢

• 支持遠程升級

性能指標

接收衛星信號        GPS   L1 / L2                                測量精度 (RMS)             BDS GPS GLONASS Galileo

                             BDS   B1 / B2 /B3                        B1/L1 C/A 碼 /E1         10cm10cm 10cm     10cm

                             GLONASS   L1 / L2                      B1/L1/E1/E1 載波相位  1mm 1mm 1mm     1mm

                             Galileo  E1/E5a/E5b                       B2/L2P(Y)/E5b 碼        10cm10cm 10cm     10cm

                                                                                    B2/L2/E5b 載波相位     1mm 1mm 1mm     1mm

                                                                                    B3/E5a 碼                     10cm                       10cm

                                                                                    B3/E5a 載波相位           1mm                        1mm

單頻定位 (RMS)     平面 1.5m                                   

                              高程 3.0m                                                                                                                   

雙頻定位 (RMS)      平面 1.2m                                      初始化時間              小于 10 秒 ( 典型值 )

                              高程 2.5m                                       *定位時間          冷啟動：40s ( 典型值 )

DGNSS(RMS)        平面 0.4m                                                                      溫啟動：30s ( 典型值 )

                              高程 0.8m                                                                      熱啟動：5s ( 典型值 )

RTK (RMS)             平面 10mm +1ppm                          差分數據         RTCM2.x/3.x CMR CMR+

                              高程 15mm +1ppm                          數據格式         NMEA-0183

                                                                                       Femtomes ASCII 及 binary 格式

速度精度 (RMS)      0.03m/s                                            數據更新         1Hz / 5Hz / 10Hz / 20Hz（可選） 

時間精度 (RMS)      20ns                                                 組合導航/IMU 原始數據更新zui高支持 200Hz 

IMU 指標

陀螺計                                                                             加速度計

范圍：(º/sec)           橫滾、俯仰 ± 200                            范圍（g）             X 軸，Y 軸，Z 軸 ± 4

零偏穩定性 (º/hr)                6                                           零偏穩定性 (mg)              0.02

比例因子精度 (%)             <0.1                                         比例因子精度 (%)            <0.1

隨機游走 (º/ √ hr)              0.3                                          隨機游走 (m/s/ √ hr)       0.05

GNSS 失鎖后的性能 

中斷時間         定位模式         位置精度（m）RMS         速度精度（m/s）RMS         測姿精度（°）RMS

                                             水平精度     垂直精度        水平精度       垂直精度          橫滾     俯仰     航向

                  RTK                  0.02         0.03                0.02            0.15               0.02     0.02     0.09

0S                     單點                 1.00          0.60                0.02            0.15               0.02     0.02     0.09

                  后處理              0.01          0.02                0.15            0.10               0.01     0.01     0.04

                          RTK                  0.25          0.15               0.06             0.25               0.04     0.04     0.13

10S                   單點                 1.25           0.70               0.06             0.25               0.04     0.04     0.13

                  后處理               0.01          0.02               0.15             0.10               0.01     0.01     0.04

物理特性

尺寸                         200x 120 x 40 mm                           工作溫度             -40℃ ~85℃

重量                         150g                                                 存儲溫度             -55℃ ~95℃

主/從天線接口          SMA母頭                                           濕度                    95% 無冷凝

4G/電臺天線接口      SMA母頭                                           沖擊               GJB150.18-2009, MIL-STD-810

I/O 接口                   12芯/10芯雙排插座                            震動               GJB150.16-2009, MIL-STD-810

電氣特性

輸入電壓                  9-36 VDC(典型值 12VDC)              天線接口饋電         4.75~5.10V, 100mA 短路保護

功耗                         5.0W ( 典型值 )                               天線匹配阻抗         50Ω

功能接口

串口                        2x UART                                         CAN / RS-422      1x CAN 或 1x RS-422 二選一

                               RS232電平                                      以太網                  1x LAN, 10M / 100M

                               大 460800bps                             1PPS 輸出             1x LV-TTL

USB                         1x USB 2.0 Device                          事件輸入               1x LV-TTL