建立管道的真實三維空間模型存在難度大、成本高、效果差、精度低等問題，普通圖像傳感器只能獲得二維數據，在成像過程中丟失了空間尺度信息。

　　通過管道機器人搭載多傳感器進入管道，在管道內移動載體行進過程中采集圖像和深度信息。通過基于TOF和多目視覺傳感器的密集點云采集與重構技術，可為二維圖像補充空間尺度信息，再通過專業應用軟件將片段數據自動進行拼接、融合，實現對管道內場景的三維量測與建模。

功能特性

　　 ● 三維全彩：通過二維圖像和三維點云相融合，99%還原管道內帶有尺度和紋理信息的真實三維空間。

　　● 自動探測：搭載了運動平臺，機器人在采集圖像過程中人為操作量少。精確度高：使用高精度同步曝光多傳感器，并通過輔助光柵進行特征匹配。

　　● 易于操作：一鍵操作，自動進行標定和掃描，直接輸出結果。

　　● 節約成本：機器人運動平臺一次實現管道內部測繪。

　　● 交互友好：使用配套軟件接入3D全景交互界面，并通過現實增強技術，突出重要的紋理、結構、維度特征。