WB系列微型擺線減速器傳動原理
擺線針輪減速器是一種采用一齒差行星傳動原理設計的新穎傳動機械，圖1是簡單的內齒合行星齒輪結構，設行星的齒數為P，固定的內齒數為S，偏心轉臂的公轉速度為W1，行星輪的自轉角度為W2，則根據行星齒輪傳動原理，W1對W2的角度比有下列關系：W1/W2=1-S/P-(S-P)/P 如能在式中S和R的齒數差為1，則可以得到減速比：i=W1/W2=1/p這種情況若使用漸開線齒廓，就會發生齒干涉，則以針齒作內齒輪齒廓短幅外擺線作行星（擺線輪）齒廓構成的擺線減速器（如果2所示）就實現了沒有齒廓干涉的理想的一齒差傳動。行星一方面以高速公轉，同時又以低速自轉，將這個被減速的自轉取出，就可以實現減速的目的。圖3所示的圓弧齒廓的等速內齒機構就是低速輸出機構。在轉臂（高速軸）中心OS的同心圓上，以相等的節距排列著銷軸，在行星（擺線輪）中心OP的同心圓上，以同樣的節距排列著圓孔齒形（即銷軸孔），圓孔直徑比銷軸直徑大，其差為轉臂偏心距e的2倍（2e）,當銷軸和銷軸孔嚙全時，可以去掉由行星輪產生偏心運動，減速的自轉運動則通過銷軸傳給與輸入同軸線上的低速軸。
規格有：
單級速比有:9、11、17、23、29、35、43、59、71、87。雙級速比有單級速比組合而成。
機型號單級有：WB65、WB85、WB100、WB120、WB150 雙級有：WBE1065、WBE1285、WBE1510
性能參數：
| 機型號 | WB65 | WB85 | WB100 | WB120 | WB150 | WBE1065 | WBE1285 | WBE1510 |
| 配置電機功率單位：W | 60W～120W | 90W～370W | 180W～750W | 370W～1500W | 370W～3000W | 60W～120W | 90W～370W | 180W～750W |
| 可選用減速比 | 9～43 | 9～59 | 9～71 | 9～87 | 9～87 | 121～3053 | 121～5133 | 121～5133 |
| 許用轉距：N.m | 25 | 60 | 120 | 150 | 250 | 120 | 150 | 250 |
