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江蘇賽創電氣科技有限公司
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為保證電纜隧道內設備能持續穩定的運行，目前采用傳統人工巡檢的方式進行日常巡檢工作
為保證電纜隧道內設備能持續穩定的運行，目前采用傳統人工巡檢的方式進行日常巡檢工作。由于人工巡檢檢測手段單一，固定視頻監控存在盲區，花費大量人力、物力仍不能避免設備出現故障。傳統的巡檢方式受時間、天氣以及人力的影響，存在著勞動強度大、工作效率低、檢測質量分散、手段單一等缺點，檢測到的數據也無法準確、及時地接入信息管理系統。同時，隨著巡視工作量越來越大，人工巡檢的到位率、及時性都無法保證。因此，迫切需要一種更為*、智能的巡檢模式和系統解決方案。
巡檢機器人系統由后臺軟件系統、供電系統、通信系統、機器人系統及其他附屬設備組成。具體架構圖如下：
| 序號 | 功能項目 | 功能要求 |
| 1 | 日常例行自動巡檢 | 機器人車體在無人干預下可按照預定的路線完成尋線行走、停車、轉向等動作。當車體發現巡檢點停車后控制云臺按預先設置好的巡測內容、時間、周期、路線等參數信息進行巡檢。 |
| 2 | 巡檢設備和內容 | ①設備的外觀；②設備的本體和接頭的溫度；③斷路器、隔離開關的分合狀態；④變壓器、CT等充油設備的油位計指示；⑤SF6氣體壓力等表計指示；⑥避雷器泄漏電流、動作次數指示；⑦變壓器、電抗器噪聲等內容。 |
| 3 | 智能自動充電 | 機器人自身檢測到電池余量不足時，自動回到休息室完成智能充電，充電完成后繼續執行未完成的巡檢任務。 |
| 4 | 安全避障 | 機器人前進中檢測到障礙物時，立即停止并等待障礙物移除后繼續前進；若障礙物一直存在，巡檢機器人能上報監控中心，等待人工處理障礙物。 |
| 5 | 紅外熱像測溫 | 利用熱紅外相機，能夠對所內設備進行溫度檢測，并對缺陷或故障進行自動分析判斷，并提出預警。 |
| 6 | 智能儀表識別 | 能夠對有讀數的表盤及油位表計數據讀取，自動記錄和判斷，并根據預設報警值提出報警。讀數的誤差小于5%。其中圖像識別、開關狀態讀取、表計識別要達到99%。 |
| 7 | 故障定位 | 通過紅外圖像、可見光圖像，實現兩組圖像的實時配準，從而實現故障快速定位。 |
| 8 | 設備自檢測功能 | 機器人具有自檢功能，自檢內容包括電源、驅動、通信和檢測設備等部件的工作狀態，發生異常時應能夠在本體發出聲光告警，在通信鏈路正常的情況下會上傳故障信息。 |
| 9 | 無線網絡系統 | 采用無線通信，工控機和視頻裝置通過以太網連接到無線上，站內布置無線局域網，監控后臺也通過無線集線器連接到無線局域網中，各個設備可以實現互相訪問，無線通信采用相關標準，抗干擾性和無線電磁污染至少滿足國家標準。 |
| 10 | 后臺監控系統 | 1．巡檢機器人后臺監控系統能夠對設備可見光、紅外視頻和機器人狀態實時監視，通過任務管理和遙控等對機器人管理和控制，提供巡檢報表打印、數據存儲、歷史數據查詢以及巡檢數據分析診斷功能，同時提供與站內監控系統等平臺接口。 2．后臺監控系統具備數據查閱、檢索、導出等功能；巡測數據應能自動形成滿足用戶要求的巡測報告。 3．實現云臺、裝置運動、自動充電和設備檢測等功能，正確反饋狀態信息；能檢測機器人本體的各類告警信息。 |
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