JGXD-JXS3型三軸機械手實訓裝置

一、JGXD-JXS3型三軸機械手實訓裝置概述

三軸是北京京工科業公司出品的系列產品按照教學、實訓要求，結合生產實際和職業崗位技能要求，模擬工業現場物流輸送設備的輸送搬運過程而研發設計的產品。

三軸機械手的機械結構主要由傳感器、X、Y、Z軸移動平臺、步進驅動裝置等部分組成。X、Y、Z軸移動平臺選用三軸聯動機械結構，機械手的X軸和Y軸以及Z軸的機械傳動采用高精密的滾珠絲桿，高精密的光桿導軌，配以*的機械設計、精密的機械加工及裝配，可使機械手臂非常平穩地進行垂直Z軸、水平X軸以及Y軸三個方向精確位置控制。實訓連接方式采用安全導線連接，以更好的保證實訓的安全性。

該實訓裝置的整個控制系統選擇西門子CPU1214C控制器，應用步進驅動和傳感器檢測等技術，通過對控制系統的柔性設計，實現機械手的不同操作。該系統包含了機電一體化專業學習中所涉及的可編程控制器技術，為學生提供了一個典型的綜合實訓環境，使學生對學過的諸多單科的專業和基礎知識得到全面的認識、綜合的訓練和實際運用。

二、JGXD-JXS3型三軸技術參數

1、輸入電源：DC 24V;

2、工作環境：溫度-10℃～+50℃ ;環境濕度：≤90%無水珠凝結；

3、裝置容量：＜0.5kVA

4、采用鋁合金導軌式，整體結構為開放式和可拆裝式

5、外形尺寸約為：550mm×550mm×520mm；

6、安全保護措施：具有接地保護、漏電保護功能，安全性符合相關的國標標準。

三、JGXD-JXS3型三軸功能特點

該實訓裝置需要機械手在三維坐標系內完成向左移動、向右移動、向前移動、向后移動、向上移動、向下移動等動作。根據控制系統的控制要求，控制系統由PLC、步進驅動、三軸機械臂和傳感器檢測等部分組成。傳感器等外部信號通過輸入單元送入PLC內部進行邏輯運算預處理，再通過輸出單元向X軸、Y軸和Z軸的步進驅動器發出信號，驅動電機運行并控制機械手的動作。

1、PLC控制器：接收按鈕開關信號和傳感器檢測信號，同時控制三個步進驅動器。選擇西門子CPU1214C PLC為控制器，X軸、Y軸和Z軸的傳感器檢測信號以及啟動、停止的按鈕信號分別接入PLC控制器的輸入端，PLC的輸出端接步進驅動器；

2、傳感器檢測信號：傳感器檢測信號由三軸機械手各部分安裝的傳感器產生，選擇限位開關控制三軸的極限和原點；

3、步進電機和步進驅動器：步進電機和步進驅動器組成的單元驅動機械手在三軸方向上的運動，完成向左移動、向右移動、向前移動、向后移動、向上移動、向下移動等動作。

四、JGXD-JXS3型三軸實訓項目

針對機電一體化教學要求，該裝置采用全局開放式布局，涵蓋了電機傳動、傳感器檢測和PLC邏輯控制等教學內容，適合于自動化、電氣自動化、電氣工程等專業的《控制原理》、《機電一體化技術》、《檢測與轉換技術》、《可編程控制技術》等課程開設實訓課。主要實訓項目有以下幾個方面：

1、電氣控制回路的安裝與調試；

2、搬運機械手設備安裝與調試；

3、傳動裝置同軸度的調整；

4、限位開關保護實驗；

5、PLC順序動作控制程序編寫；

6、機械手循環搬運控制程序編寫；

7、綜合實訓技術應用。

五、JGXD-JXS3型三軸配置及參數