數據傳輸延遲
        假設網絡上的流量是機床控制器和伺服節點之間的周期性數據流，網絡延遲(TNW)由網絡跳轉到遠節點的次數、網絡數據速率和每個節點遭受的延遲決定。在使用機器人和機床時，線路導致的信號傳輸延遲可以忽略，這是因為線纜長度一般相對較短。主要的延遲為帶寬延遲；即將數據傳輸到線路所需的時間。對于小的以太網幀（一般適用于機床和機器人控制），有關100 Mbps和1 Gbps位速率的帶寬延遲，請參考圖3。這就等于數據包尺寸/數據速率。對于多軸系統，從控制器到伺服器的典型數據有效載荷由各伺服器的4字節速度/位置基準更新和1字節控制器更新組成，也就是說，6軸機器人的有效載荷為30個字節。當然，有些應用的更新中包含更多信息，并且/或有更多軸，在這些情況下，數據包的尺寸要大于小尺寸。

 除了帶寬延遲外，其他延遲元素是由于以太網幀通過每個伺服網絡接口的PHY和雙端口開關產生的。這些延遲如圖4和圖5所示，其中顯示幀移動的部分是穿過PHY進入MAC(1-2)，通過目標地址分析時，只需要對幀的前導和目標部分進行計時管控。路徑2-3a表示對當前節點有效載荷數據的截取，路徑2-3b則表示幀向目標節點行進的路程。圖4a只顯示傳輸給2-3a中的應用的有效載荷，圖4b則顯示被傳輸的幀的大部分；這表明以太網協議之間可能存在細微的差異。路徑3b-4表示幀出站傳輸，通過傳輸隊列、通過PHY，然后回到線纜。圖中所示的線路終端節點中不存在這種路徑。這里假設采用直通數據包交換，而不是存儲轉發，后者的延遲時間更長，因為整個幀都要計入開關，然后再被轉發。 

圖5按時間線顯示幀的延時元素，其中描述了幀穿過一個軸節點的全部傳輸時間。TBW表示帶寬延遲，TL_1node 表示幀通過單個節點的延遲。除了與位通過線路進行物理傳輸，以及計入地址位用于實施目標地址分析相關的延遲外，PHY和開關組件延遲是其他會影響系統內的傳輸延遲的因素。隨著線路上的位速率增加，節點數量增多，這些延遲對整個端到端幀傳輸延遲的影響會更大。