伺服速度的調整需要看我們是使用什么方式來控制，以及控制方式的選擇，我們是使用脈沖控制轉速，模擬量控制轉速還是直接驅動器內部設定控制調整速度，我們對應的方式也是不一樣的。我們對應三種不同的控制方式來總結一下速度改變。

1、轉矩控制，轉速是自由的（隨負載變）

轉矩控制是我們平時使用比較多的一種控制方式，我們通過外部模擬量或直接地址賦值來設定輸出轉矩的大小，那么對應的速度我們是不一定的，因為設備老化摩擦系數的變化，負載的變化，都會影響到速度的輸出，這種使用情況下我們基本不會需要調整速度，因為是自動調節，我們需要的是系統的穩定度，持續長時間的轉矩穩定。

可以通過即時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應的地址的數值來實現。應用主要在對材質的受力有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如繞線裝置或拉光纖設備，使用伺服的目的是防止纏繞物料的變化改變受力。

2、位置控制，精準定位，轉速與扭矩均可嚴格控制

位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉動速度的大小，通過脈沖的個數來確定轉動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。

由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般應用于定位裝置。應用領域如數控機床、印刷機械等等。

我們在使用當中需要了解PLC或者其他發送脈沖額定頻率是多少？20KHz，100KHz，200KHz，實際需要移動的距離，對應伺服選定的脈沖當量，我們就可以計算出伺服移動到位置的上限運行速度和時間。

伺服上線速度是我們必須計算出來的，只有選擇合適的伺服型號才能滿足現場的使用要求。伺服上線運行速度=指令脈沖額定頻率×伺服上限速度伺服控制器一般帶有編碼器，并可接收編碼器接收反饋脈沖，在速度環上設定編碼器反饋脈沖頻率，設定編碼器反饋脈沖頻率=編碼器周反饋脈沖數×伺服電機設定速度（r/s）又因為指令脈沖頻率=編碼器反饋脈沖頻率/電子齒輪比，所以也可以設定“指令脈沖頻率”，來設定伺服電機速度。

3、速度模式，轉矩是自由的（隨負載變）

通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉動速度的控制，在有上位控制裝置的外環PID控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。

速度模式相對位置模式相對應，位置信號存在誤差，位置模式的信號由終端負載檢測裝置提供，減少中間傳動誤差，相對增加了整個系統的定位精度。

我們速度控制模式主要采用的是0-10電壓信號來控制電機轉速，模擬量幅值的大小決定了給定速度的大小，正負決定電機應關系取決于速度指令增益，在負載慣量大的場合使用速度模式，我們需要設定速度環增益，讓系統響應更迅速。調整時需要兼顧設備的振動，不能因為響應速度而產生系統振動。

我們使用速度控制時，還需注意加減速的設定，如果沒有閉環控制時，我們需要通過零鉗位或比例控制使得電機*停止。用上位機作位置閉環時，模擬量不能自動調零。

通過控制系統給伺服驅動器發送+/-10V的模擬電壓指令控制速度，其優點是伺服響應快，但缺點是對現場干擾較敏感，調試稍復雜。速度控制的應用場合相當廣：需要快速響座的連續調速系統;由上位閉環的定位系統;需要多段速度進行快速切換的系統。

在伺服系統的使用和調試過程中，會不時發生各種意外的干擾，特別是對于發送脈沖的伺服電機的應用。下面將從幾個方面對干擾的類型和產生方式進行分析，以達到有針對性的抗干擾目的，希望大家共同學習和研究。