六自由度工業機器人實訓設備
機器人實訓平臺
一、產品概述
本設備包含六自由度工業機器人、傳感器檢測系統、PLC控制系統及可以實現對傳輸的工件 包含搬運、裝配、堆垛、物流、涂膠和自動鎖螺絲等多種功能。該系列產品是在一個標準產品的基礎上進行擴展，使教學模塊化、標準化，同時又可以開發學生的創新思維；學生還可以進行設備的二次開發，真正實現學生在做中學，學中做的樂趣，提高了設備的使用效率。
該平臺各組件均安裝在型材桌面上，機械結構、電氣控制回路、執行機構相對獨立，采用工業標準件設計。通過此平臺可以進行機械組裝、電氣線路設計與接線、PLC編程與調試、機器人編程等多方面訓練，適合職業院校、技工學校自動化類相關專業《工業機器人與控制技術》、《自動化技術》等課程的實訓教學，適合自動化技術人員進行工程訓練及技能比賽。
二、技術性能
1. 輸入電源：單相三線～220V±10% 50Hz
2. 工作環境：溫度-10℃～+40℃ 相對濕度≤85%（25℃） 海拔＜4000m
3. 裝置容量：＜1.5kVA
4. 實訓平臺尺寸：2000×1200×1800mm
5. 安全保護：具有漏電保護，安全符合國家標準
三、設備結構與組成設備結構與組成
該實訓平臺由ABB IRB120六自由度工業機器人、歐姆龍智能視覺檢測系統、可編程控制器（PLC）系統、觸摸屏控制、工具換裝單元、四工位供料單元、輸送單元、直線輸送單元、工件組裝單元、立體倉庫單元、各類工件、型材實訓桌、型材電腦桌等組成。
1、ABB IRB120六自由度工業機器人系統
由機器人本體、機器人控制器、示教單元、輸入輸出信號轉換器和抓取機構組成，可對工件進行抓取、軌跡模擬、測量等操作。
機器人本體由六自由度關節組成，固定在型材實訓桌上，活動范圍半徑大于600mm，角度不小于340°。機器人示教單元有液晶顯示屏、使能按鈕、急停按鈕、操作鍵盤，用于參數設置、手動示教、位置編輯、程序編輯等操作。
2. 三菱可編程控制器單元
配備三菱FX2n可編程控制器、用于讀寫系統的工件數據，控制機器人、電機、氣缸等執行機構動作，處理各單元檢測信號，管理工作流程、數據傳輸等任務。
3. 工具換裝單元
由大口氣夾、真空發生器、吸盤工裝、視覺工裝、定位工裝、工裝支架等機構組成。大口氣夾、真空發生器安裝機器人本體上，受機器人控制，大口氣夾可以夾取工件進行功能性操作。定位工裝上設有定位針，用于精確定位工件的位置。
4. 工位供料單元
由井式料庫、推料氣缸、頂料氣缸和光電傳感器組成，安裝在型材實訓桌上，用于將工件庫中的工件依次推出。
5. 直線輸送單元
包含一套直流調速系統，由直流電機、高精度編碼器、調速控制器、同步帶輪等組成，安裝在型材實訓桌上，用于傳輸工件（工件跟蹤抓取時用）。
6. 電氣控制柜
用于安裝機器人控制器、PLC、變頻器及調速控制器等電氣部件，采用網孔板的結構，便于拆裝。
四、軟件介紹
本設備使用機器人調試編程軟件，可以機器人進行編程和調試。該軟件具有文本編輯區、位置列表區、屬性指示區、項目管理區等窗口，可以對機器人進行在線和離線調試。可對機器人進行如下操作：程序編輯、伺服開和關、運行速度設置、各關節位置給定、運行和停止、單步執行指令、連續執行指令、程序跳轉執行等。同時該軟件提供底層驅動接口函數，可供用戶進行二次開發使用及進行深層次機器人控制技術的研究。
