JGY-701型工業搬運機器人實訓裝置
一、產品概述：
本套平臺是專門針對工業機器人領域開發的一套實訓實驗教學系統，本實訓實驗平臺按照模塊化結構進行設計，主要由關節型工業機器人、智能搬運機器人（AGV）、工位臺、機床平臺、電氣控制系統等組成，本實訓平臺可以進行工業機器人相關技術開發、維護維修、示教等方面專項實訓教學，還可以進行多種類工業機器人與機床、自動輸送線集成應用實訓。
該平臺各組件均安裝在型材桌面上，機械結構、電氣控制回路、執行機構相對獨立，采用工業標準件設計。通過此平臺可以進行機械組裝、電氣線路設計與接線、PLC編程與調試、機器人編程等多方面訓練，適合職業院校、技工學校自動化類相關專業《工業機器人與控制技術》、《自動化技術》等課程的實訓教學，適合自動化技術人員進行工程訓練及技能比賽。
二、主要技術參數：
1、工作電源：單相三線AC220V±10 50HZ
2、整機功率：＜1kVA
3、外型尺寸：2200×1200×1640mm
4、氣源壓力：0.4MPa
5、工作環境：溫度-5℃-40℃濕度：85%（25℃）海拔：4000m
6、安全保護：具有漏電壓、漏電流保護，安全符合國家標準
三、設備結構與組成：
六自由度工業機器人系統
由機器人本體、機器人控制器、示教單元、輸入輸出信號轉換器和抓取機構組成，可對工件進行抓取、軌跡模擬、測量等操作。
機器人本體由六自由度關節組成，固定在型材實訓桌上，活動范圍半徑大于600mm，角度不小于340°。機器人示教單元有液晶顯示屏、使能按鈕、急停按鈕、操作鍵盤，用于參數設置、手動示教、位置編輯、程序編輯等操作。
★1 機器人技術參數：
①手腕持重： 不低于6Kg
②工作范圍：大于等于700mm
③軸數：6
④重復定位精度：≤0.02mm
⑤機器人底座尺寸：不小于160×160mm
⑥機器人高度：不小于700 mm
⑦重量：不小于30KG
★2 機器人末端工具
機器人末端初始采用氣動手爪和真空吸附兩種工具，安裝在同一支架上，分別用于吸附碼垛圓柱工件和裝配工件。
★3 出庫變頻輸送模塊
由氣推出庫裝置和變頻輸送機、變頻器、旋轉編碼器、鋁材支架等組成。采用變頻調速三相異步電機驅動的同步帶輸送機進行輸送氣推裝置出庫的棋盤碼垛所用圓柱尼龍工件。
氣推出庫裝置裝置由鋁型材支架、光電傳感器2只、單桿氣缸1只、調速閥2只、磁性開關2只、單控電磁閥1只、物料庫1只、尼龍推料楔塊1塊、氣缸支架1個組成。
位于變頻輸送機一側布置。鋁合金型材支架，安裝磁性開關單桿氣缸驅動尼龍推塊作為動力，逐次推出有機玻璃料倉管內工件，送至皮帶輸送機構上。料倉下部安裝對射光電傳感器，用于檢測內部工件有無。
輸送機技術參數：
長度:不低于700mm
有效工作寬度:不小于 50mm
電機:三相異步減速電機+變頻器調速
傳感器:旋轉編碼器
氣動夾具
夾具采用進口導桿氣缸驅動，鋁合金支架，配置漫反射光電傳感器檢測工件，當工件人工或機器人搬運到位后，電磁閥動作控制氣缸夾緊工件。
★4 網格平面碼垛模塊
由鋁型材支架和平面網格盤組成，可設計機器人搬運出庫視覺檢測的工件按顏色等信息預設位置進行碼垛作業。
平面網格盤
★5 作業工件倉儲模塊
技術參數：
倉位數量:3列3層9個
倉位承重:2kg
★6 控制系統：系統電氣控制系統采用PLC控制，采用水平布置滑道式結構，方便拆卸與維護。
★7 其他參數
工作電源： 220V±10% 50Hz；
實驗臺直流電源：24VDC；
安全保護：具有漏電壓、漏電流保護，安全符合國家標準
9 無油*氣泵：大7Bar；流量:102L/min；儲氣罐容量:9L；噪音量： 66dB；壓縮機：220V/50 Hz; 0.55Kw。（氣泵型號以配套產品為準）
★10 主要實驗內容
² 工業機器人應用
1）工業機器人機電系統結構
2）工業機器人運動學分析及控制
3）機器人示教盒認知與編程操作
4）工業機器人搬運、碼垛、追蹤、裝配等實訓作業
5）工業機器人安裝與維護
★PLC的設計與應用
1）基本編程指令練習
2）數據傳輸功能實驗
3）定時、計數、移位功能實驗
4）比較功能實驗
5）跳轉功能的應用實驗
6）程序調用功能的應用實驗中斷控制功能的應用實驗
7）PLC程序編程與調試
★電機與傳感器技術及應用
1）各類電機原理與應用
2）傳感器原理與選項
3）系統各傳感器安裝與應用
★氣動技術
1）氣動控制回路的安裝及調試
2）電控氣動閥的工作原理及應用
3）真空發生器的工作原理及應用
4）氣源組件的工作原理及應用
5）氣缸的工作原理及應用
★變頻器的安裝與調試
1）變頻器與交流電機主電路的連接
2）變頻器面板的參數設置與操作
3）變頻器面板控制交流電機調速
4）通過變頻器外部端子控制電機啟停
★觸摸屏基本控制及設置
1）觸摸屏的接線和基本參數設置；
2）基于觸摸屏控制方式的基本指令編程練習；
3） PLC 、觸摸屏與變頻器通信控制。
★可用于考核或技能競賽，可考察的職業能力
1）機械構件的裝配與調整能力
2）機電設備的安裝與調試能力
3）電路安裝能力
4）氣動系統的安裝與調試能力
5）機電一體化設備的控制程序的編寫能力
6）自動控制系統的安裝與調試能力
★ 配套課程資源、實訓指導書
1、氣動方向控制回路的安裝與調試
2、氣動速度控制回路的安裝與調試
3、氣動旋轉控制回路的安裝與調試
4、氣動順序控制回路的安裝與調試
5、氣動機械手裝置的安裝與調試
6、氣動系統的安裝與調試
（二）電氣控制電路的安裝和PLC程序編寫
該裝置配有西門子主機模塊、MM420變頻器模塊、步進電機驅動模塊和各種傳感器等，基于這些模塊，可完成下列PLC應用技術訓練任務：
1、異步電機控制電路的連接與控制程序編寫
2、異步電機調速控制電路的連接與控制程序編寫
3、步進電機控制電路的連接與控制程序編寫
4、交流伺服電機控制電路的連接與控制程序編寫
5、氣動方向控制程序編寫
6、氣動順序動作控制程序編寫
7、氣動機械手控制程序編寫
8、皮帶輸送控制程序編寫
9、自動生產線控制程序編寫
（三）PLC工業通訊網絡的安裝及調試
本系統選用SIEMENS西門子SR40PLC作為主控制器，其本身集成RS485通信口具備PPI網絡通信功能，基于本網絡通信功能，可完成下列工業現場總線通信技術訓練任務：
1、PPI網絡的硬件連接、調試
2、PPI網絡參數設置、調試
3、基于多臺 SIEMENS西門子SR40PLC的復雜PPI網絡數據讀寫程序編寫與調試
（四）機電設備安裝與調試項目
井式供料、搬運機構、加工與檢測機構、搬運分揀機構、裝配機構、成品分揀機構等工作站及相應的電源模塊、按鈕模塊、PLC模塊、變頻器及交流電機模塊、步進電機驅動模塊和各種工業傳感器等控制檢測單元為硬件平臺，可完成下列機電設備安裝和控制的訓練任務：
1、井式供料機構的安裝與調試
2、切削加工機構的安裝與調試
3、多工位裝配機構的安裝與調試
4、氣動機械手設備安裝與調試
5、輸送線設備安裝與調試
6、工件分揀機構的安裝與調試
7、自動生產線系統安裝與調試
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