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上海地友自動化設備有限公司
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西門子變頻器6SL3320-1TE33-1AA3 S120 單電機模塊 輸入：600V DC 輸出：400V 三相交流，310A 結構形式：裝機裝柜型 內部風冷 支持擴展 安全集成功能 包括 DRIVE-CLiQ 導線
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上圖中的3和4說明了兩種特殊情況下軸的回原點的過程。
下圖以4種情況來說明軸以“負方向”和“下側”的方式主動回原點的過程。
被動
被動回原點指的是：軸在運行過程中碰到原點開關，軸的當前位置將設置為回原點位置值。
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①輸入原點開關：參考主動會原點中該項的說明。
②選擇電平：參考主動回原點中該項的說明。
③參考點開關一側：參考主動回原點中第5項的說明。
④參考點位置： 該值是MC_Home指令中“Position”管腳的數值。
用例子說明如何實現一個被動回原點的功能：
步驟一：在上圖中選則“參考點開關一側”為“上側”；
步驟二：先讓軸執行一個相對運動指令，該指令設定的路徑能讓軸經過原點開關；
步驟三：在該指令指令的過程中，觸發MC_Home指令，設置模式為Mode=2.
步驟四：這時再觸發MC_MoveRelative指令，要保證觸發該指令的方向能夠經過原點開關。
『結果』當軸以MC_MoveRelative指令的速度運行的過程中碰到原點開關的有效邊沿時，軸立即更新坐標位置為MC_Home指令上的“Position”值，如下圖所示。在這個過程中軸并不停止運行，也不會更改運行速度。直到達到MC_MoveRelative指令的距離值，軸停止運行。
『結論』
1. 被動回原點功能的實現需要MC_Home指令與MC_MoveRelative指令，或MC_MoveAbsolute指令，或是MC_MoveVelocity指令，或是MC_MoveJog指令聯合使用。
2. 被動回原點需要原點開關。
3. 被動回原點不需要軸不執行其他指令而專門執行主動回原點功能，而是軸在執行其他運動的過程中完成回原點的功能。
S120 單電機模塊 輸入：600V DC 輸出：400V 三相交流，310A
命令表功能為用戶提供了另外一種軸控制的解決方案。 用戶不需要組態TO_PositioningAxis對象，而直接使用命令表。
『注意』目前為止，只有S7-1200 PTO 控制方式可以使用命令表功能，PROFIdrive和模擬量控制方式都不支持命令表功能。
多可以添加32條命令條目。
“工藝對象：命令表”和“工藝對象：軸”是同等級別的工藝對象，也就是說，客戶可以只插入“工藝對象：命令表”，也可以只插入“工藝對象：軸”，或是同時插入兩個工藝對象。
軸有一個或多個固定運行路徑的應用情況下可以使用命令表。使用組態命令表，讓軸按照設定好的曲線路徑運行。
插入工藝對象TO_CommandTable的過程，如下圖所示：
插入命令表成功后，可以看到下圖的命令表參數配置視圖。命令表參數包括：基本參數和擴展參數。 如下圖所示，命令表的結構。
S120 單電機模塊 輸入：600V DC 輸出：400V 三相交流，310A
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