A20B-1000-0320
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AB: 1756/1771等全系列產(chǎn)品。
Siemens: PLC300/400；6DD/6FC/6GK/6EP/6GT/6GF；810//810D/840D全系列數(shù)控產(chǎn)品
FANUC： A03B/A16B/A20B/A02B板卡，A06B伺服驅(qū)動，A05B機器人備件，A860編碼器/氧傳感器
Schneider： 140PLC CPU 全系列 Lexium 05、Lexium 23 伺服驅(qū)動停產(chǎn)備件、Berger Lahr 全系列。
ABB:3HAC 3HNE 3HAB 機器人驅(qū)動，示教器 電纜 伺服電源 控制單元ADVANT OCS 和 Bailey INFI90 全系列。
如今幾乎所有市售的單片機都有PWM模塊功能，若沒有（如早期的8051），也可以利用定時器及GPIO口來實現(xiàn)。更為一般的PWM模塊控制流程為（筆者使用過TI的2000系列，AVR的Mega系列，TI的LM系列）：
1、使能相關(guān)的模塊（PWM模塊以及對應(yīng)管腳的GPIO模塊）。
2、配置PWM模塊的功能，具體有：
①：設(shè)置PWM定時器周期，該參數(shù)決定PWM波形的頻率。
②：設(shè)置PWM定時器比較值，該參數(shù)決定PWM波形的占空比。
③：設(shè)置死區(qū)（deadband），為避免橋臂的直通需要設(shè)置死區(qū)，一般較高檔的單片機都有該功能。
④：設(shè)置故障處理情況，一般為故障是輸出，防止過流損壞功率管，故障一般有比較器或ADC或GPIO檢測。
⑤：設(shè)定同步功能，該功能在多橋臂，即多PWM模塊協(xié)調(diào)工作時尤為重要。
3、設(shè)置相應(yīng)的中斷，編寫ISR，一般用于電壓電流采樣，計算下一個周期的占空比，更改占空比，這部分也會有PI控制的功能。
4、使能PWM波形發(fā)生。
簡介
脈寬調(diào)制PWM是開關(guān)型穩(wěn)壓電源中的術(shù)語。這是按穩(wěn)壓的控制方式分類的，除了PWM型，還有PFM型和PWM、PFM混合型。脈寬寬度調(diào)制式（PWM）開關(guān)型穩(wěn)壓電路是在控制電路輸出頻率不變的情況下，通過電壓反饋調(diào)整其占空比，從而達到穩(wěn)定輸出電壓的目的。
PWM軟件法控制充電電流
該方法的基本思想就是利用單片機具有的PWM端口，在不改變PWM方波周期的前提下，通過軟件的方法調(diào)整單片機的PWM控制寄存器來調(diào)整PWM的占空比，從而控制充電電流。該方法所要求的單片機必須具有ADC端口和PWM端口這兩個必須條件，另外ADC的位數(shù)盡量高，單片機的工作速度盡量快。在調(diào)整充電電流前，單片機先快速讀取充電電流的大小，然后把設(shè)定的充電電流與實際讀取到的充電電流進行比較，若實際電流偏小則向增加充電電流的方向調(diào)整PWM的占空比；若實際電流偏大則向減小充電電流的方向調(diào)整PWM的占空比。在軟件PWM的調(diào)整過程中要注意ADC的讀數(shù)偏差和電源工作電壓等引入的紋波干擾，合理采用算術(shù)平均法等數(shù)字濾波技術(shù)。
PWM在推力調(diào)制中的應(yīng)用
1962年，Nicklas等提出了脈沖調(diào)制理論，指出利用噴氣脈沖對航天器控制是簡單有效的控制方案，同時能使時間或能量達到*控制。
脈寬調(diào)制發(fā)動機控制方式是在每一個脈動周期內(nèi)，通過改變閥門在開或關(guān)位置上停留的時間來改變流經(jīng)閥門的氣體流量，從而改變總的推力效果，對于質(zhì)量流率不變的系統(tǒng)，可以通過脈寬調(diào)制技術(shù)來獲得變推力的效果。
脈寬調(diào)制通常有兩種方法[15]：*種為整體脈寬調(diào)制，對控制對象進行控制器設(shè)計，并根據(jù)控制要求的作用力大小，對整個系統(tǒng)模型進行動態(tài)的數(shù)學(xué)解算變換，得出固定力輸出應(yīng)該持續(xù)作用的時間和開始作用時間；第二種為脈寬調(diào)制器，不考慮控制對象模型，而是根據(jù)輸入進行“動態(tài)衰減”性的累加，然后經(jīng)過某種算法變換后，決定輸出所持續(xù)的時間。這種方式非常簡單，也能達到輸出作用近似相同。
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脈寬調(diào)制控制技術(shù)結(jié)構(gòu)簡單、易于實現(xiàn)、技術(shù)比較成熟，俄羅斯已經(jīng)將其成功地應(yīng)用于遠程火箭的角度穩(wěn)定系統(tǒng)控制中。但是當(dāng)調(diào)制量為零時，正反向的控制作用相互抵消，控制效率明顯比變流率系統(tǒng)低。而且系統(tǒng)響應(yīng)有一定的滯后，其開關(guān)的頻率必須遠大于KKV本身的固有頻率，否則不但起不到調(diào)制效果，甚至?xí)l(fā)生災(zāi)難性后果。
PWM的一個優(yōu)點是從處理器到被控系統(tǒng)信號都是數(shù)字形式的，無需進行數(shù)模轉(zhuǎn)換。讓信號保持為數(shù)字形式可將噪聲影響降到zui小。噪聲只有在強到足以將邏輯1改變?yōu)檫壿?或?qū)⑦壿?改變?yōu)檫壿?時，也才能對數(shù)字信號產(chǎn)生影響。
對噪聲抵抗能力的增強是PWM相對于模擬控制的另外一個優(yōu)點，而且這也是在某些時候?qū)WM用于通信的主要原因。從模擬信號轉(zhuǎn)向PWM可以*地延長通信距離。在接收端，通過適當(dāng)?shù)腞C或LC網(wǎng)絡(luò)可以濾除調(diào)制高頻方波并將信號還原為模擬形式。
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總之，PWM既經(jīng)濟、節(jié)約空間、抗噪性能強，是一種值得廣大工程師在許多設(shè)計應(yīng)用中使用的有效技術(shù)。
采樣控制理論中有一個重要結(jié)論：沖量相等而形狀不同的窄脈沖加在具有慣性的環(huán)節(jié)上時，其效果基本相同.PWM控制技術(shù)就是以該結(jié)論為理論基礎(chǔ)，對半導(dǎo)體開關(guān)器件的導(dǎo)通和關(guān)斷進行控制,使輸出端得到一系列幅值相等而寬度不相等的脈沖，用這些脈沖來代替正弦波或其他所需要的波形.按一定的規(guī)則對各脈沖的寬度進行調(diào)制，既可改變逆變電路輸出電壓的大小，也可改變輸出頻率.
PWM控制的基本原理很早就已經(jīng)提出，但是受電力電子器件發(fā)展水平的制約，在上世紀80年代以前一直未能實現(xiàn).直到進入上世紀80年代，隨著全控型電力電子器件的出現(xiàn)和迅速發(fā)展，PWM控制技術(shù)才真正得到應(yīng)用.隨著電力電子技術(shù)，微電子技術(shù)和自動控制技術(shù)的發(fā)展以及各種新的理論方法，如現(xiàn)代控制理論，非線性系統(tǒng)控制思想的應(yīng)用，PWM控制技術(shù)獲得了*的發(fā)展.到目前為止，已出現(xiàn)了多種PWM控制技術(shù)，根據(jù)PWM控制技術(shù)的特點，到目前為止主要有以下8類方法.
VVVF(Variable Voltage Variable Frequency）裝置在早期是采用PAM(Pulse Amplitude Modulation）控制技術(shù)來實現(xiàn)的，其逆變器部分只能輸出頻率可調(diào)的方波電壓而不能調(diào)壓.等脈寬PWM法正是為了克服PAM法的這個缺點發(fā)展而來的，是PWM法中zui為簡單的一種.它是把每一脈沖的寬度均相等的脈沖列作為PWM波，通過改變其周期，達到調(diào)頻的效果。改變脈沖的寬度或占空比可以調(diào)壓，采用適當(dāng)控制方法即可使電壓與頻率協(xié)調(diào)變化. 相對于PAM法，該方法的優(yōu)點是簡化了電路結(jié)構(gòu)，提高了輸入端的功率因數(shù)，但同時也存在輸出電除基波外，還包含較大的諧波分量.
