發那科A06B-6088-H307驅動器
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伺服是什么？其實，伺服就
是一個電機，和控制這個電
機的驅動器。電機就叫伺服
電機，驅動器自然叫伺服驅
動器，‘伺服’源自于控制
，精確控制的代名詞。——
很顯然，為了控制電機，精
確控制電機，專門研發出“
伺服”這樣的一種系統。到
此，可能很多人會奇怪：控
制個電機為什么要做個這么
復雜的系統呢？這不得不引
入電機應用、原理以及發展
的一些信息了。
電機，是運用電磁原理，通
電線圈在磁場環境產生作用
力作用而轉動的一種電子產
品。電子根據應用發展有直
流電機、交流電機；直流又
分有刷、無刷電機之分，主
要是因為有刷電機必須定期
更換碳刷，維護麻煩人類設
計出刷電機；交流電機又分
單相、三相、同步、異步等
。電機是蒸汽機、內燃機外
產生運動必須的載體，所以
根據各自各樣的應用和工作
要求，早期人類就設計出了
如此多的電機品種和類別，
各有各的特長和優點，所以
存在的相當長的一段時間，
不過它們的固有缺點與特性
，日漸不能滿足人類的需求
，比如，所有電機的速度都
不易控制，即使以控制速度
見長的直流電機，要想準恒
定定在某個轉速上還是很難
很難的；又如，由電磁原理
我們不難發現，電機線圈通
常是銅等低阻抗的材質組成
，那么通電瞬間電流是可以
很大很大的，磁場對線圈的
作用力跟這個通過的電流密
切先關，只有在電機轉起來
轉速恒定，感抗恒定才使得
電機的通電電流恒定，經驗
表明，啟動瞬間電機的電流
是電機正常工作電流的5~10
倍，而且，電機在低于3倍
的電流之下，啟動乏力。這
是電機至今的固有特點缺點
，至此，我們也不難明白，
通電中的電機一旦發生堵轉
（通俗說就是掐死不動了）
，通電電流對其可是災難性
的。同時我們也不難明白，
相對于傳動系統來說，電機
啟動瞬間的扭力可是具有很
大破壞力的，因為跟正常工
作狀態時的扭力差距太大。
因此，人們一直以來都在著
力研究電機的速度和扭力控
制問題。后來，人們在變頻
技術上得到突破，開發了變
頻驅動器，它在一定程度上
可以控制三相電機的數度，
而且也一定程度緩解了電機
啟動瞬間的扭力和轉動加速
度問題。如今我們日常使用
的升降電梯速度可變，和上
產中的自動扶梯速度可變，
基本都是運用變頻技術。變
頻技術就是利用逆變技術控
制電機的三相供電頻率電流
可變，從而達到一定程度地
控制電機在某個速度下恒定
的目的。技術的關鍵點在于
變頻器內可編程芯片（我們
俗稱cpu）內部的算法，所
以變頻器本身有許多參數供
用戶在特定場合應用時調節
合適的算法補償。
伺服，就是在變頻的技術上
發展出來的更進一步產品，
其通過電機屁股上安裝編碼
器反饋信息，驅動器內部的
cpu再結合這個反饋信息生
成控制三相電流輸出的脈沖
，從而實現伺服電機的精確
控制。伺服驅動器的“使能
”，其實就是啟動一個設計
好的三相電機動力電源的脈
沖，使電機懸停在停止和轉
動之間，那么這個既解決了
電機啟動瞬間缺點所帶來的
問題，也使得能伺服驅動器
在接收到外界“電機轉動”
指令使電機迅速轉動。那么
，伺服內部的眾多參數，不
過就是分門類別地根據伺服
應用在各種各樣各式的運用
場合下，配合上位機、配合
機械機床、配合特定的瞬態
、力度的修補調整。
我想，太專業的術語，外行
人看不懂，行內人好像術語
都明白都懂，卻想象不出其
究竟是如何體現表現的。
那么，伺服系統，我們可以
借助公司財務來理解，老板
通常只會去跟財務人員說“
我要分什么報表”、“我要
什么收支情況”、“我要出
差安排”等等等等，財務部
就根據公司內部的一切信息
方法進行計算，得出老板所
需要的***。伺服系統就是
這么樣的一個系統。
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