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更新時間：2021-08-26 19:49:38瀏覽次數：423次

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沈陽地泰檢測設備有限公司

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產品簡介

功能原理介紹本機器人采用單片機與上位機聯合控制導航系統

詳細介紹

功能原理介紹

本機器人采用單片機與上位機聯合控制導航系統。上位機執行導航，決策，識別等計算量大的操作。下位機執行控制，傳感器采集等末端工作。機械結構是控制的載體，具體實現某種功能。

導航功能：

導航功能采用上位機，激光雷達，傳感器等部件實現。導航功能分為自主定位和路徑規劃等子功能。其中自主定位首先用單片機采集的電機碼盤與陀螺儀構成機器人里程計。記錄機器人移動的位姿。將數據發送給上位機，根據雷達掃描到的結果采用 AMCL 算法進行位姿匹配。最終獲得機器人當前位置。導航功能根據機器人當前位置與地圖，自主規劃一條全局路徑，在機器人不斷進行到目的地時不斷生成局部路徑用以避障。決策功能

決策功能時統一控制個行為功能的中樞。當打開所有節點時，首先執行導航命令。當發現人臉后，上位機發布人臉識別信號將導航功能打斷。進入人臉識別功能。若畫面中人臉消失，則回到導航功能。