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北京太速科技有限公司
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發達國家從20世紀70年代開始研究無人駕駛汽車,目前在可行性和實用性方面走在前列的國家是美國和德國，且已經有多套系統在城市中運營和試運營，均取得了不錯的效果。
作者：北京太速科技有限公司
發達國家從20世紀70年代開始研究無人駕駛汽車,目前在可行性和實用性方面走在前列的國家是美國和德國，且已經有多套系統在城市中運營和試運營，均取得了不錯的效果。我國在無人駕駛汽車的開發方面要比國外稍晚。國防科技大學從20世紀80年代開始進行該項技術研究。
無人駕駛汽車也稱作智能汽車，即環境感知、路徑規劃、行為決策、自主控制能力的智能車輛平臺。其關鍵技術主要有兩個方面:車輛定位和車輛控制技術。無人駕駛技術實現手段是在車上安裝攝像頭、雷達傳感器和激光探測器等*的儀器，通過它們來感知公路的限速和路旁交通標志，以及周圍的車子移動情況，并只需借助地圖來導航完成車輛自動行駛。無人駕駛從某種程度上來說比人工駕駛更加安全。其GPS及數字地圖，可以確定車輛自身的位置及目的地，并規劃行車路線；雷達、計算機圖像識別、紅外傳感器等各種傳感器的使用，使得車輛可能比人類更加清楚周圍的環境情況；另外，各種伺服機構以及控制理論，可以根據周圍環境情況，可以精確控制汽車的加減速、轉彎等動作。
北京太速科技有限公司自主研發了基于DM8148的主板及其子系統，可以實現自動駕駛功能。該系統包括一個主板和多個子卡組成，主板以平板電腦的形態呈現。主板自帶8M Flash、64M*32bit DDR3\SATA硬盤、SD卡、觸摸屏、DVI輸出、HDMI輸出、音頻輸出等功能模塊。主卡主持PCIe驅動；支持千兆網絡傳輸；支持Flash 、PCI Boot引導方式；支持FPGA程序采用 Flash、DSP引導加載；通過FPGA可進行完整的 DDR3控制、網絡數據收發傳輸；DSP與FPGA的RapidIO口 EDMA可以實現理論速度達到10Gbps的同步中斷傳輸。
本系統根據超聲波檢測、激光測距、霍爾傳感器和壓力傳感器等進行避障、自動運行和緊急制動等操作，實現自動駕駛功能。系統由主板卡進行信息匯總，并zui終完成自動控制。本導航系統的根據無人駕駛汽車環境感知系統收集到的環境信息，規一條從起始點到目標點的*路徑。并以此路徑安全、高效地行駛，并且在到突發事件時能及時處理和調整導航模式。
主卡的電路圖如下所示：
該系統的子卡是一個由ADS1278為主芯片構成的AD子卡，用于接不同的傳感器和電機等。板卡通過PCIE直接與機箱連接，也可以接網絡相機。
系統的主要功能模塊如下：
溫度、濕度信息采集模塊：通過溫度濕度傳感器采集溫度濕度信息，將該信息傳送給AD子卡，zui終傳送給主板。
本系統靈活性和可擴展性強，用戶可根據使用場景增加需要的傳感器，完成環境參數的采集。其應用場景大致可以分為封閉道路型、越野型及普通道路型。
其中，封閉道路型場景zui顯著的特點是路線基本固定，zui典型的例子就是大型工廠里用于搬運貨物，運送工件的無人駕駛小車，這種小車通常沿著固定的線路行駛，在遇到障礙物時能實現減速或停止，本系統也可以用于高速公路環境下的汽車自動駕駛檔；
圖1. 工廠無人駕駛搬運小車
圖2. 無人駕駛卡車
圖3. 高速公路上的無人駕駛檔
越野型的路行場景中，本系統可以用于軍事中，也可以用于夜間無人區域（校園，小區）的巡查車輛上，在車輛上裝上報警系統，遇到異常情況，報警信息可以傳送到監控中心，可以節省人工巡查的人力成本；
普通道路性的應用場景可以根據具體場景擴展傳感器系統，以適應相應的場景應用。
此外，此系統也可以用于城市環境下的無人駕駛系統：例如大型活動場所、公園、校園、工業園、機場等。
圖4. 機場無人駕駛汽車
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