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浙江厚達智能科技股份有限公司
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AGV 是（Automated Guided Vehicle）的縮寫，意即“自動導引運輸車"，是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，它能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運 輸車，AGV屬于輪式移動機器人（WMR――Wheeled Robot）的范疇。（agv價格）
一、AGV系統介紹
發展、技術、應用
我公司引進*，經過多年潛心研究，開發出AGV系列產品，并與浙江大學、北京航空航天大學進行技術合作，開發出*產品，為客戶提供AGV系統解決方案，實現物流的柔性供送、幫助客戶打造數字化工廠。（agv價格）
AGV是（Automated Guided Vehicle）的縮寫，意即“自動導引運輸車”，是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，它能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，AGV屬于輪式移動機器人（WMR――Wheeled Robot）的范疇。
AGV以輪式移動為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機器人具有行動快捷、工作效率高、結構簡單、可控性強、 安全性好等優勢。與物料輸送中常用的其他設備相比，AGV的活動區域無需鋪設軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動化物流系統中，zui能充分地體現其自動性和柔性，實現高效、經濟、靈活的無人化生產。（agv價格）
AGV扮演物料運輸的角色已經50多年了。*輛AGV誕生于1953年，它是由一輛牽引式拖拉機改造而成的，帶有車兜，在一間雜貨倉庫中沿著布置在空中的導線運輸貨物。到上世紀五十年代末到六十年代初期時，已有多種類型的牽引式AGV用于工廠和倉庫。
20世紀70年代，基本的導引技術是靠感應埋在地下的導線產生的電磁頻率。通過一個叫做“地面控制器”的設備打開或關閉導線中的頻率，從而指引AGV沿著預定的路徑行駛。
20世紀80年代末期，無線式導引技術引入到AGV系統中，例如利用激光和慣性進行導引，這樣提高了AGV系統的靈活性和準確性，而且，當需要修改路徑時，也不必改動地面或中斷生產。這些導引方式的引入，使得導引方式更加多樣化了。
從20世紀80年代以來，自動導引運輸車（AGV）系統已經發展成為生產物流系統中zui大的專業分支之一，并出現產業 化發展的趨勢，成為現代化企業自動化裝備*的重要組成部分。在歐、美等發達國家，發展zui為迅速，應用zui為廣泛；在亞洲的日本和韓國，也得到迅猛的發展和應用。在我國，隨著物流系統的迅速發展，AGV的應用范圍也在不斷擴展，在工業生產的物料配送、貨物搬運、柔性裝配等領域得到大量應用。（）
AGV優點
（1）自動化程度高
由控制器、導引傳感器、執行電機等組成。
當車間某一環節需要輔料時，由工作人員向計算機終端輸入相關信息，計算機終端再將信息發送到*控制室，由專業的技術人員向計算機發出指令，在電控設備的合作下， 這一指令zui終被AGV接受并執行——將輔料送至相應地點。
（2）充電智能化
當AGV小車的電量即將耗盡時，它會向系統發出請求指令，請求充電（一般技術人員會事先設置好一個值），在系統允許后自動到充電的地方“排隊”充電。
（3）美觀，提高觀賞度，從而提高企業的形象。
（4）方便，減少占地面積；生產車間的AGV小車可以在各個車間穿梭運行。
二、AGV產品展示
產品系列、樣式、特點
1）背負式AGV
背負式AGV采用雙輪差速驅動，可前進、后退、轉彎，提供托盤、輥筒等承載方式，具有結構簡單，使用便捷等特點。可根據客戶現場運輸對像定制不同在載貨平臺或輸送設備，使得客戶不需要對現有輸送對像進行修改即可升級改造采用AGV輸送。
在小車上配置觸摸屏，可顯示當前任務狀態、電池電量、目的站點等信息，可通過觸摸屏設置小車速度、安全防護距離等參數。
、
2）牽引式AGV
牽引式AGV搬運靈活，小車運行至物料車前，自動將物料車的拉柱掛上，然后牽引物料小車前進，到位置時自動卸下物料車，實現物料車的無人化搬運，可以大大節約工廠物料供送工人。
我公司設計的牽引方式靈巧，工廠原有物料小車改動小，只需要在車頭部安裝一根拉柱即可，改裝成本低。同時，實現物料車的自動牽引及脫卸，真正實現無人化操作。
3）潛伏式AGV
我公司研發的潛伏式AGV，zui低高度200mm高，可潛入高度低的小車，可直接滿足絕大部分客戶的實際應用，工業造型設計簡潔、結構牢固、性能可靠。AGV潛伏運行到臺車下，采用電動升降裝置舉升或牽引物料車，將物料車輸送到位置后，AGV的電動升降裝置下降脫離物料車，實現自動化的物料供送。
| 序號 | 參數 | 數據 |
| 1 | 引導方式 | 磁條 |
| 2 | 外型尺寸 | 根據輸送對象定制 |
| 3 | 負載 | <1000kg< td=""> |
| 4 | 速度 | 35m/min, 可設置 |
| 5 | 定位精度 | ±5mm |
| 6 | 驅動形式 | 雙輪差速 |
| 7 | 電池 | 鉛酸、鎳鎘、鋰電 |
| 8 | 連續工作時間 | 8小時以上 |
| 9 | 充電方式 | 自動/人工 |
| 10 | zui小轉彎半徑 | 500mm |
| 11 | 電壓 | DC24V（48V） |
| 12 | 安全感應范圍 | ≤3m,可調 |
| 13 | 路徑識別 | 多條復雜交叉路徑 |
| 14 | 行走提示 | 聲光提示 |
| 15 | 故障報警 | 聲光報警 |
| 16 | 安全防護 | 激光/紅外+防撞護邊 |
三、AGV調度系統
技術來源、系統架構、特點、界面展示
通過引進國外AGV調度控制算法，結合國內眾多行業應用場景，我公司累計投入千余軟件人日開發了AGV調度控制系統軟件TCS，可實現工廠級的AGV系統運行管理、交通管制、任務分發、充放電控制、地圖規劃等功能，同時可與MES系統、智能倉儲、生產線系統等實現無縫融合，打造全柔性、高度自動化的現代化物流。
AGV調度控制系統架構如下：
系統操作界面
車輛類型設置界面，可設置小車的類型、大負重、電池充電電壓、車身長度等信息。
車輛運行信息，可顯示各小車的任務狀態，當前位置、當前速度。當前電壓等信息
訂單信息，顯示當前正在執行的任務，各小車的輸送物料執行情況，以及個訂單開始及結束時間
四、AGV系統實時無線局域網絡架構
由于市場上使用較廣的商用無線WIFI（如無線辦公網絡）通 訊協議為802.11b/g，且使用較為泛濫，存在和AGV無線網絡信道干擾的可能性，然而AGV*控制系統*依靠無線網絡完成對AGV的交通管理功 能，如果網絡間存在干擾，會造成AGV無法實時接收到上位機的指令，從而導致撞車的危險發生，為解決此問題，我司AGV*控制系統采用zui的工業級專 用無線網絡通訊協議和AGV建立通訊，*避開了其他無線網絡（如無線辦公網絡）的工作頻率，避免了無線網絡間的互相干擾，和AGV的通訊響應時間可以保 持在10ms左右，具有*的穩定性和抗干擾性。
五、AGV系統實施注意事項
規劃步驟、對其它系統要求、實施條件、與倉儲、自動化系統對接等
1.AGV系統應用
AGV的應用場合很廣泛，隨著機械電子及信息技術的發展，AGV的技術也在不斷地進步，正在朝著性能更*、更廉價方向發展。在制造業朝自動化及信息化方向的發展，其應用領域也在不斷擴展，AGV的主要應用范圍有如下幾個方面：
1）物料搬運
在工廠的物料搬運中，當使用的人及搬運工具的總成本與使用AGV的成本基本相當時，AGV的市場接受就會自然形成。歐美和日本等發達國家的人力成本很高，所以AGV的使用較為普及，應用遍及各行各業。目前世界上約有2萬臺各種各樣的AGV運行在2100座大大小小的倉庫中。
2）柔性裝配線
傳統生產線一般都是由一條連續的剛性傳送設備組成，短則數米，長則數千米，如汽車裝配線，缸體加工線等。存在的突出問題是：
要求每一道工序的節拍統一，否則就會因任何一道工序的停頓耽誤而影響整條生產線的進程，如缺料，缺件，廢品或出現意外問題。
（2）要求廠房很大很長很高（對于較大較重的要用行車起吊），土建成本高。
（3）連續的生產線隔斷了通道，造成供應線路長，人和車輛過往不方便。
（4）連續的生產線需要大量設備，投資成本較高。
（5）剛性生產線使得一些本可以同步，交叉進行的工作失去機會。
AGV出現之后，不僅作為無人自動搬運車輛使用，也可當作是一個個可移動的裝配臺、加工臺使用，他們既能自由獨立地分開作業，又能準確有序地組合銜接，形 成沒有物理隔斷，但是能起動態調節作用，高度柔性的生產線。如轎車總裝線，發動機裝配線，試車線，機床加工線，家電生產線等。
3）特殊應用場合
AGV無人自動搬運解決了一些不適宜人 在其中生產或工作的特殊環境問題。如核材料、危險品（農藥、有毒物品、腐蝕性物品、生物物品、易燃易爆物品）等。在鋼鐵廠，AGV用于爐料運送，減輕了工 人的勞動強度。在核電站和利用核輻射進行保鮮儲存的場所，AGV用于物品的運送，避免了危險的輻射。在膠卷和膠片倉庫，AGV可以在黑暗的環境中，準確可 靠地運送物料和半成品。
2.AGV系統與其它系統接口
AGV系統是工廠自動化系統的一個重要組成部分，它主要執行原材料的供送、成品的轉移輸送、倉儲貨物柔性配送等功能。在整個工廠生產制造過程中，AGV系統需要與MES（制造執行系統）、WMS（倉儲管理系統）、LCS（生產線控制系統）等進行數據交換與對接。因此，在對AGV系統進行設計時，需要對整個工廠的制造流程、原材料供應、倉儲物流進行統籌考慮，對全廠進行總體規劃，確定AGV系統與其它系統間的交接面及接口，考慮近期及遠期升級情況，綜合制定AGV系統的規劃。這樣就能避免盲目上AGV系統后，整個工廠再后來進行升級時出現原先規劃不適應，造成投資浪費情況。
3.AGV系統對地面要求
一、平整度要求
AGV行駛路面應保持平整，不宜出現凹凸、階梯及棱角情況，地面平整度參考如下標準：
| 內容 | 分類 | |||||
| 測量距離 | 0.1m | 1m | 2m | 4m | 10m | 15m以上 |
| 允許偏差 | 2mm | 4mm | 6mm | 10mm | 12mm | 15mm |
二、坡度
AGV行駛路徑坡度不得大于2%
三、接縫
應盡力避免AGV的行駛路徑上出現接縫，對于較寬的接縫應采用蓋板處理。
四、地面承重
地面單位面積的載荷需高于AGV水平投影面積內單位面積的負荷，AGV行走對地面產生的應力能有效傳遞給水泥承重層。
五、地面摩擦系數
地面摩擦系數應不小于0.5，以保證安全剎車距離及定位精度。
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