3500/93135785-01本特利
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在FANUC-PMC-L中有兩種指令:基本指令和功能指令。當設計順序程序時,使用多的是基本指令,基本指令共12條。功能指令便于機床特殊運行控制的編程,功能指令有35條。
在基本指令和功能指令執行中,用一個堆棧寄存器暫存邏輯操作的中間結果,堆棧寄存器有9位(如圖1所示),按*后出、后進先出的原理工作。當前操作結果壓入時,堆棧各原狀態全部左移一位;相反地取出操作結果時堆棧全部右移一位,后壓入的信號首先恢復讀出。
有電氣控制和射流控制兩種,一般常見的為電氣控制。它是機械手的重要組成部分,它支配著機械手按規定的程序運動,并記憶人們給與機械手的指令信息(如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間),同時按其控制系統的信息對執行機構發出指令,必要時可對機械手的動作進行監視,當動作有錯誤或發生故障時即發出報警信號。
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